Nel 1916, ad opera di Mario di Carpegna, aristocratico appartenente alla "Guardia nobile" del Papa, fu fondata l'ASCI (Associazione Scoutistica cattolica italiana) con approvazione pontificia e la nomina di un Assistente Ecclesiastico.

Fin dall'origine la formazione cristiana dei ragazzi è stato uno dei punti centrali dell'educazione scout, vissuta secondo la sensibilità del tempo: l'educazione dei giovani in quegli anni, infatti, non era pensabile al di fuori di una prospettiva e di una impostazione di tipo cristiano. Questo punto di partenza, tuttavia, rimarrà sempre ben chiaro nella tradizione educativa dello scautismo cattolico, costituendo ancor oggi una delle sue peculiarità più importanti: la consapevolezza che ogni itinerario educativo proposto ai ragazzi è inserito in una prospettiva antropologica che si ispira alla visione cristiana dell'uomo e che costituisce nel contempo un'occasione di ulteriore crescita nella fede cattolica.
L'Associazione agli inizi del novecento continuava a crescere velocemente, anche se in quei primi anni, non aveva vita molto facile.
Si arrivò così, durante il fascismo, ai decreti di scioglimento delle associazioni giovanili che non accettavano di divenire opere di regime e così, nel quadro degli accordi che si andavano configurando fra Stato e Chiesa, non fu possibile salvare lo Scautismo.

L'Asci fu sciolta, ma non morì del tutto. Molti gruppi continuarono in clandestinità fino alla seconda guerra mondiale, durante la quale molti degli scout che operavano nella clandestinità si adoperarono al fianco della Resistenza e per la salvezza di numerosi ebrei perseguitati.
Nel 1944, mutata la situazione l'Asci rinacque come associazione autonoma. Nel frattempo a Roma era nato il primo nucleo dell'AGI (Associazione Guide Italiane) ad opera di alcune giovani e di qualche assistente.
Nel dopoguerra le due associazioni conobbero una fase di rapida crescita, in un clima di leale collaborazione ed interazione con la Chiesa; in entrambe si veniva strutturando la formazione dei capi e lentamente ci si apriva ad una crescente collaborazione fra le due stesse associazioni, caratterizzate da una forte attenzione ai ragazzi, al linguaggio per dialogare con loro senza troppi formalismi: la ventata del '68, che provocò il crollo di molte aggregazioni nel mondo giovanile, fu assorbita dallo Scautismo cattolico in maniera quasi indolore, forse perché già abbastanza preparata ai cambiamenti in atto.
Anche all'interno della Chiesa, durante la stagione di rinnovamento culminata nel Concilio Vaticano II, lo Scautismo si è trovato al passo coi tempi, in un certo senso quasi in anticipo; i grandi temi del Concilio (l'immagine di Chiesa come "popolo di Dio" ed il nuovo ruolo riconosciuto ai laici, l'attenzione al mondo ed ai problemi dell'uomo, la forte centralità della Parola di Dio ed una nuova sensibilità liturgica, ed infine, anche il nuovo spirito missionario) sono, infatti, realtà tutte molto congeniali allo spirito ed all'esperienza dello Scautismo cattolico in Italia.
Il clima culturale del dopoguerra, il nuovo ruolo della donna nella società e nella Chiesa, lo stesso rinnovamento conciliare, hanno creato successivamente l'occasione favorevole per la nascita di un'unica associazione di guide e scouts cattolici nella quale potessero convivere, nel rispetto reciproco e secondo il principio della coeducazione, ragazzi e ragazze: era il 1974, nasceva l'AGESCI.